我国研发六足登月机器人，着陆行走一体化，助力下一步登月计划

【蜂耘网  机器人】据央视新闻报道，目前我国科研团队正在进行未来六足登月机器人的研发工作。

六足机器人由上海交通大学机械与动力工程学院高峰教授团队研发，高峰教授表示：“我们做了这个着陆行走一体化的机器人，希望我们在航天领域有一个质的突破。”

研发团队曾发布六足导盲机器人

该团队在今年 6 月就公布了一款“六条腿”导盲机器人，具有视觉环境感知功能，可自主导航至目的地、动态躲避障碍、识别红绿灯等，已进入实地测试阶段。   

机器人可根据盲人的语音指令，快速响应、准确识别，目前语音识别准确率为 90% 以上，响应速度在 1 秒之内。还可通过语音下发指令，同时实时反馈行走和环境状况等信息，实现双向智能交互。

盲杖可实现盲人与机器人之间的力觉交互，向盲人提供牵引力和转向力矩，引导其前进和转向，同时盲人可以推拉盲杖来动态调整机器人的行走速度。

目前机器人最大速度达 3m/s，能够满足盲人慢走、快走、跑步等需求，且六足的独特构型优势确保机器人可以低噪声稳定行走。

定位精准是导盲任务的核心要求之一，团队通过多传感器数据紧耦合方式，建立了雷达-惯性里程计系统，通过滑动窗口法耦合历史帧数据，大幅减少点云运动畸变，并设计了多维度的状态残差，显著提高了系统状态估计的精度和鲁棒性，实现了三维环境地图的精准建立与机器人自身的精准定位。   

六足机器人助力我国探月工程

从“嫦娥奔月”到“可上九天揽月”，探月自古以来就是我们的梦想。随着2004年中国月球探测工程立项，我国月球探测工程也在逐步推进。

2009年3月1日，“嫦娥一号”在丰富海区域完成了受控撞月，永久地留在了月球上，而月面也第一次留下了中国的印记。

2010年10月1日，“嫦娥二号”发射，并飞往宇宙的深处，回眸凝视“图塔蒂斯”，拍下了500多张照片。

2013年12月2日，“嫦娥三号”探测器搭载着“玉兔号”在月球雨海西北部虹湾软着陆。

2018年12月8日，“嫦娥四号”在西昌卫星发射中心发射，并成为世界上第一个在月球背面软着陆的探测器。

2020 年11月24日，“嫦娥五号”发射升空，开展采集月球样本任务，带回了 1731 克月球样本。

2024年6月2日，“嫦娥六号”着陆器和上升器组合体在鹊桥二号中继星支持下，成功着陆在月球背面南极-艾特肯盆地预选着陆区，并携带1935.3克月球背面样品返回地球。

按照我国未来的探月计划，2026年“嫦娥七号”去月球南极寻找水存在的证据；2028年“嫦娥八号”勘查月球资源；2030年实现载人登月计划。

2040年，将建成一个完善型的国际月球科研站，国际月球科研站将会是中国联合各国，在月球表面、月球轨道和地面建设月地联通的，长期自主运行、短期有人参与，可拓展、可维护的综合性科学实验设施。

那么这也就意味着在科研站建成之后，长期需求机器人的协助，六足登月机器人将会是得力助手。和四足机器人相比，六足机器人的稳定性更强，即使偶尔坏了一条腿也可以继续行走。

而且六足机器人行走时每次抬三条腿，剩下三条腿能够形成三角形来支撑身体，身体拥有 6 个完全可控的自由度，具备稳定性、平稳性、承载性，非常适合应对月球表面上密密麻麻、大小不一的圆形凹坑场景。

结语

六足登月机器人是探月工程中的重要装备。在月球低重力环境下，六足机器人展现出卓越的机动性和灵活性，克服了传统轮式机器人的局限性。

六足登月机器人不仅可以丰富了月球探测手段，也能助力月球基地建设和资源开发，推动中国科研水平的进一步提升。       

（蜂耘机器人网  责任编辑：梅子）