复杂环境也平稳！这款特殊无人机将成探测地雷的神器？

【蜂耘网  无人机】美国学术期刊《IEEE Spectrum》3月21日称，因为地雷，全球约有12000平方公里的土地无法利用也不能居住，每年有成千上万人伤亡。虽然探测地雷和爆炸物的方法很多，但都不快速或者容易。

据称，用金属探测器人工探雷显然不是最安全的做法，而由于大多数地雷是通过压力或者靠近触发的，所以无人机探雷看起来是理想方式。但由于雷场并不一定平坦，飞行探雷器的角度通常不理想，容易造成遗漏，而这对于探雷来说不可接受。

但现在，瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）的自主系统实验室，正在开发一种结合了金属探测器和五自由度无人机的新系统，它可成为远程探雷的新方案。其灵敏的传感器和定位系统，以及扭转电机，让探雷器能可靠地靠近地面。

据介绍，项目真正棘手的难题是保持金属探测器相对于地面的角度，这才能保证效果。但传统无人机在移动时都必须倾斜机身，所以必须要把探雷器装到复杂而沉重的云台（稳定器）上。而这项研究所使用的无人机，是一款三旋翼机，使用与机身独立的倾转推进器，不倾斜机身也能左右移动。

飞控系统则要考虑复杂的地形、避障，还要保证探雷器的角度，所以研究人员将GPS与机上的激光雷达的测量数据结合，用来定位和估算姿态，然后在感兴趣的区域自主绘图并作业。据称，对金属目标的测试表明，即使有障碍物、上部遮挡和明显坡度，该系统也能很好地工作。而实际作业表现还需进一步研究。该实验室的几名研究人员，将于5月在伦敦的2023国际机器人与自动化会议（ICRA）上发表题为《使用五自由度金属探测器无人机的弹性地形导航》的论文。

（蜂耘无人机网  责任编辑：似也)